Калужский областной краеведческий музей ведёт свою историю с конца XIX века, а его фонды формировались на основе нескольких значительных собраний.
В 1891 году в единственном сохранившемся гражданском здании XVII века — Палатах купцов Коробовых — разместилась Калужская учёная архивная комиссия, главной целью которой стало создание музея. Сюда же была перенесена коллекция Калужского губернского музеума из Дворянского собрания. Торжественное открытие экспозиции состоялось 20 апреля 1897 года.
После революции исторический музей получил новое, более просторное помещение — усадьбу купцов Золотарёвых (1805–1808 гг.), известную визитами императорской семьи. 7 ноября 1922 года в её интерьерах, сохранивших дух XIX века, была открыта новая выставка. В 1924 году музей пополнился коллекцией естественно-исторического музея, созданного по завещанию П.А. Рыжечкиной. С 1936 года учреждение получило название «краеведческий», а с 1944 года стало Калужским областным краеведческим музеем.